1. హైడ్రాలిక్ నడిచే రకం: హైడ్రాలిక్ నడిచే రోబోటిక్ చేతులు సాధారణంగా హైడ్రాలిక్ యాక్యుయేటర్లు (వివిధ సిలిండర్లు, హైడ్రాలిక్ మోటార్లు), సర్వో వాల్వ్లు, ఆయిల్ పంపులు మరియు ఆయిల్ ట్యాంక్లతో కూడిన డ్రైవ్ సిస్టమ్ను కలిగి ఉంటాయి. యాక్యుయేటర్లు అప్పుడు పనిని నిర్వహిస్తాయి. వారు సాధారణంగా పెద్ద ట్రైనింగ్ సామర్థ్యాన్ని కలిగి ఉంటారు (అనేక వందల కిలోగ్రాములు లేదా అంతకంటే ఎక్కువ). వాటి లక్షణాలలో కాంపాక్ట్ స్ట్రక్చర్, స్మూత్ ఆపరేషన్, ఇంపాక్ట్ మరియు వైబ్రేషన్ రెసిస్టెన్స్ మరియు మంచి పేలుడు{{4}ప్రూఫ్ పనితీరు ఉన్నాయి. అయినప్పటికీ, హైడ్రాలిక్ భాగాలకు అధిక తయారీ ఖచ్చితత్వం మరియు సీలింగ్ పనితీరు అవసరం; లేకపోతే, చమురు లీకేజీలు పర్యావరణాన్ని కలుషితం చేస్తాయి.
2. న్యూమాటిక్ నడిచే రకం: డ్రైవ్ సిస్టమ్ సాధారణంగా సిలిండర్లు, వాల్వ్లు, ఎయిర్ ట్యాంకులు మరియు ఎయిర్ కంప్రెషర్లను కలిగి ఉంటుంది. సౌకర్యవంతమైన గాలి సరఫరా, వేగవంతమైన ఆపరేషన్, సాధారణ నిర్మాణం, తక్కువ ధర మరియు సులభమైన నిర్వహణ దీని లక్షణాలు. అయితే, వేగ నియంత్రణ కష్టం, మరియు గాలి పీడనం చాలా ఎక్కువగా ఉండకూడదు, ఫలితంగా తక్కువ ట్రైనింగ్ సామర్థ్యం ఉంటుంది.
3. ఎలక్ట్రికల్ నడిచే రకం: ఎలక్ట్రిక్ డ్రైవ్ అనేది రోబోటిక్ ఆయుధాల కోసం సాధారణంగా ఉపయోగించే డ్రైవ్ పద్ధతి. సౌకర్యవంతమైన విద్యుత్ సరఫరా, వేగవంతమైన ప్రతిస్పందన, పెద్ద డ్రైవింగ్ ఫోర్స్ (జాయింటెడ్ రకాలు 400 కిలోల వరకు ఎత్తగలవు), అనుకూలమైన సిగ్నల్ డిటెక్షన్, ట్రాన్స్మిషన్ మరియు ప్రాసెసింగ్ మరియు వివిధ సౌకర్యవంతమైన నియంత్రణ పథకాలను ఉపయోగించగల సామర్థ్యం దీని లక్షణాలలో ఉన్నాయి. డ్రైవ్ మోటార్ సాధారణంగా స్టెప్పర్ మోటార్ను ఉపయోగిస్తుంది, DC సర్వో మోటార్లు (AC) ప్రాథమిక డ్రైవ్ పద్ధతి. మోటారు యొక్క అధిక వేగం కారణంగా, సాధారణంగా తగ్గింపు మెకానిజం అవసరం (హార్మోనిక్ డ్రైవ్, RV సైక్లోయిడల్ పిన్వీల్ డ్రైవ్, గేర్ డ్రైవ్, స్క్రూ డ్రైవ్ మరియు మల్టీ-బార్ మెకానిజం వంటివి). కొన్ని రోబోటిక్ ఆయుధాలు డైరెక్ట్ డ్రైవ్ (DD) కోసం తగ్గింపు మెకానిజమ్స్ లేకుండా అధిక-టార్క్, తక్కువ{8}}స్పీడ్ మోటార్లను ఉపయోగించడం ప్రారంభించాయి, ఇది మెకానిజంను సులభతరం చేస్తుంది మరియు నియంత్రణ ఖచ్చితత్వాన్ని మెరుగుపరుస్తుంది.
4. మెకానికల్ డ్రైవ్ రకం: మెకానికల్ డ్రైవ్లు చర్య పరిష్కరించబడిన సందర్భాల్లో మాత్రమే ఉపయోగించబడతాయి. పేర్కొన్న చర్యను సాధించడానికి కామ్-లింకేజ్ మెకానిజం సాధారణంగా ఉపయోగించబడుతుంది. దీని లక్షణాలు నమ్మదగిన చర్య, అధిక ఆపరేటింగ్ వేగం మరియు తక్కువ ధర, కానీ సర్దుబాటు చేయడం సులభం కాదు.
