రోబోట్ ఇన్స్టాలేషన్-సైట్లో జరుగుతుంది, అయితే రోబోట్ యొక్క అనేక భంగిమలను పరిమితం చేసే స్థల వినియోగం వంటి అంశాల ద్వారా వాస్తవ ఉత్పత్తి వాతావరణం ప్రభావితమవుతుంది. ఇది వాస్తవిక ఆపరేషన్ సమయంలో సులభంగా కంపనాలు మరియు పారిశ్రామిక రోబోట్ యొక్క స్థానభ్రంశంకు దారి తీస్తుంది, చివరికి దాని రూపకల్పన వేగంతో పనిచేయకుండా నిరోధిస్తుంది. అందువల్ల, ఇన్స్టాలేషన్ తర్వాత మరియు ఇండస్ట్రియల్ రోబోట్ను వాస్తవ ఉత్పత్తిలో ఉంచే ముందు ఆన్-సైట్ డీబగ్గింగ్ మరియు క్రమాంకనం చాలా కీలకం. ప్రత్యేకంగా, డీబగ్గింగ్ పని ప్రధానంగా క్రింది రెండు అంశాలను కలిగి ఉంటుంది:
1. ఇండస్ట్రియల్ రోబోట్ యొక్క ప్రతి అక్షాన్ని జీరో చేయడం: రోబోట్ ఫ్యాక్టరీ నుండి నిష్క్రమించిన తర్వాత, దాని అక్షాలు సున్నాగా ఉండకపోవచ్చు. అటువంటి రోబోట్ను నేరుగా ఉత్పత్తిలో ఉంచినట్లయితే, ప్రతి అక్షం యొక్క గురుత్వాకర్షణ కేంద్రం సపోర్ట్ పాయింట్పై ఖచ్చితంగా స్థిరంగా ఉండకపోవచ్చు, ఇది ఉత్పత్తి సమయంలో టిల్టింగ్కు కారణమవుతుంది. ఇది సాధారణ పారిశ్రామిక ఉత్పత్తిని ప్రభావితం చేయడమే కాకుండా కార్మికుల జీవితాలను కూడా ప్రమాదంలో పడేస్తుంది. అందువల్ల, పారిశ్రామిక రోబోట్ యొక్క ప్రతి అక్షాన్ని సున్నా చేయడం చాలా అవసరం. సాధారణంగా, పారిశ్రామిక రోబోట్లు ప్రతి అక్షంపై సున్నా-రిటర్న్ మార్కర్లను కలిగి ఉంటాయి. ప్రతి అక్షాన్ని ఈ స్థానానికి తిరిగి ఆపరేట్ చేస్తే అది సున్నా చేయబడిందని సూచిస్తుంది. అదనంగా, రోబోట్ యొక్క ఆధారం సాధారణంగా ప్రతి అక్షం యొక్క మూలాన్ని మరియు ఆరు అక్షాలకు సంబంధిత కోణాలను సూచించే గుర్తులను కలిగి ఉంటుంది; డీబగ్గింగ్ సమయంలో ఇవి ముఖ్యమైన రిఫరెన్స్ పాయింట్లు. అయితే, నిర్దిష్ట డీబగ్గింగ్కు సైట్ పర్యావరణం మరియు చేతిలో ఉన్న పని ఆధారంగా విశ్లేషణ అవసరం. ఉదాహరణకు, డీబగ్గింగ్ సిబ్బంది సహేతుకమైన జీరోయింగ్ "రూట్"ని ప్లాన్ చేయవచ్చు, ఆపై రోబోట్ను ప్రతి పాయింట్కి సీక్వెన్షియల్గా తరలించడానికి, సంబంధిత డేటాను రికార్డ్ చేయడానికి టీచ్ లాకెట్టును ఉపయోగించవచ్చు మరియు చివరకు, వారి కాలిబ్రేషన్ అనుభవాన్ని పదేపదే ప్రయోగాలు చేసి సున్నాకి{10}}వాస్తవ ఉత్పత్తి అవసరాలకు అనుగుణంగా పారిశ్రామిక రోబోట్ యొక్క ప్రతి అక్షాన్ని తిరిగి ఇవ్వవచ్చు.
2. ఇండస్ట్రియల్ రోబోట్ల యొక్క సిగ్నల్ ప్రాసెసింగ్ డీబగ్గింగ్ ఆధునిక, మెరుగైన పారిశ్రామిక రోబోలు కృత్రిమ మేధస్సును ఉపయోగించి పేర్కొన్న సూత్రాలు మరియు మార్గదర్శకాల ప్రకారం స్వయంచాలకంగా పనిచేయగలవు. ఉదాహరణకు, వారు అందుకున్న సిగ్నల్ల ఆధారంగా సిగ్నల్ ఆదేశాల ద్వారా పేర్కొన్న పథాన్ని పూర్తి చేయగలరు, తద్వారా త్వరగా కొత్త వాతావరణాలకు అనుగుణంగా ఉంటారు. పారిశ్రామిక రోబోట్ వ్యవస్థలు ఒంటరిగా ఉపయోగించబడవు; ఉత్పత్తి సమయంలో, వాటిని ఇతర పరిధీయ పరికరాలకు కనెక్ట్ చేయాలి. ఈ పరిధీయ పరికరాల నుండి వచ్చే సిగ్నల్లు తప్పనిసరిగా CC-లింక్ ద్వారా పారిశ్రామిక రోబోట్ సిస్టమ్ సిగ్నల్లకు లింక్ చేయబడాలి. అందువల్ల, ఇండస్ట్రియల్ రోబోట్ల యొక్క సిగ్నల్ ప్రాసెసింగ్ మరియు డీబగ్గింగ్ అనేది ఇన్స్టాలేషన్ తర్వాత మరియు వాటిని వాస్తవ ఉత్పత్తికి ముందు ఉంచే ముందు కీలకమైన దశ. ప్రత్యేకంగా, డీబగ్గింగ్ సమయంలో, CC-లింక్ సెట్టింగ్లు కాన్ఫిగర్ చేయబడాలి. అయితే, డీబగ్గింగ్ సిబ్బందిచే సెట్ చేయబడిన CC-లింక్ సిగ్నల్లు తప్పనిసరిగా PCC మోడల్, మాస్టర్ స్టేషన్, స్లేవ్ స్టేషన్ మరియు స్టేషన్ సమాచారానికి అనుగుణంగా ఉండాలని గమనించడం ముఖ్యం. సిగ్నల్ సెట్టింగ్లు పూర్తయిన తర్వాత, PLC ప్రోగ్రామింగ్ సమయంలో అన్ని సిగ్నల్లను జాబితా చేయాలి మరియు వ్యాఖ్యానించాలి. అటువంటి సిగ్నల్ డీబగ్గింగ్ తర్వాత మాత్రమే పారిశ్రామిక రోబోట్ అధికారికంగా ఉత్పత్తిలో ఉంచబడుతుంది.
