మెకానికల్ స్ట్రక్చర్ సిస్టమ్
యాంత్రిక నిర్మాణ కోణం నుండి, పారిశ్రామిక రోబోట్లను సాధారణంగా సీరియల్ రోబోట్లు మరియు సమాంతర రోబోట్లుగా విభజించారు. సీరియల్ రోబోట్ల లక్షణం ఏమిటంటే, ఒక అక్షం యొక్క కదలిక మరొక అక్షం యొక్క కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్ యొక్క మూలాన్ని మారుస్తుంది, అయితే ఒక సమాంతర రోబోట్లోని ఒక అక్షం యొక్క కదలిక మరొక అక్షం యొక్క సమన్వయ వ్యవస్థ యొక్క మూలాన్ని మార్చదు. ప్రారంభ పారిశ్రామిక రోబోలు అన్ని సీరియల్ మెకానిజమ్లను ఉపయోగించాయి. ఒక సమాంతర మెకానిజం అనేది క్లోజ్డ్-లూప్ మెకానిజంగా నిర్వచించబడింది, దీనిలో కదిలే ప్లాట్ఫారమ్ మరియు స్థిర ప్లాట్ఫారమ్ కనీసం రెండు స్వతంత్ర కైనమాటిక్ చైన్ల ద్వారా అనుసంధానించబడి ఉంటాయి, యంత్రాంగం రెండు లేదా అంతకంటే ఎక్కువ డిగ్రీల స్వేచ్ఛను కలిగి ఉంటుంది మరియు సమాంతరంగా నడపబడుతుంది. ఒక సమాంతర యంత్రాంగం రెండు భాగాలను కలిగి ఉంటుంది: మణికట్టు మరియు చేయి. చేతి యొక్క కదలిక పరిధి కార్యస్థలంపై గణనీయమైన ప్రభావాన్ని చూపుతుంది, అయితే మణికట్టు అనేది సాధనం మరియు ప్రధాన శరీరానికి మధ్య కనెక్షన్. సీరియల్ రోబోట్లతో పోలిస్తే, సమాంతర రోబోట్లు అధిక దృఢత్వం, నిర్మాణ స్థిరత్వం, అధిక లోడ్ -బేరింగ్ కెపాసిటీ, అధిక మైక్రో-చలన ఖచ్చితత్వం మరియు తక్కువ మోషన్ లోడ్ వంటి ప్రయోజనాలను కలిగి ఉంటాయి. స్థాన నిర్ణయంలో, సీరియల్ రోబోట్ల కోసం ఫార్వర్డ్ సొల్యూషన్ సులభం, కానీ విలోమ పరిష్కారం చాలా కష్టం; దీనికి విరుద్ధంగా, సమాంతర రోబోట్లకు, ఫార్వర్డ్ సొల్యూషన్ కష్టం, కానీ విలోమ పరిష్కారం చాలా సులభం.
డ్రైవ్ సిస్టమ్
డ్రైవ్ సిస్టమ్ అనేది మెకానికల్ స్ట్రక్చర్ సిస్టమ్కు శక్తిని అందించే పరికరం. పవర్ సోర్స్ ఆధారంగా, డ్రైవ్ సిస్టమ్స్ నాలుగు రకాలుగా వర్గీకరించబడ్డాయి: హైడ్రాలిక్, న్యూమాటిక్, ఎలక్ట్రిక్ మరియు మెకానికల్. ప్రారంభ పారిశ్రామిక రోబోట్లు హైడ్రాలిక్ డ్రైవ్లను ఉపయోగించాయి. అయితే, లీకేజీ, శబ్దం మరియు తక్కువ వేగం అస్థిరత, అలాగే భారీ మరియు ఖరీదైన పవర్ యూనిట్ల వంటి సమస్యల కారణంగా, హైడ్రాలిక్ డ్రైవ్లు ప్రస్తుతం పెద్ద, భారీ-డ్యూటీ రోబోలు, సమాంతర ప్రాసెసింగ్ రోబోలు మరియు కొన్ని ప్రత్యేక అప్లికేషన్లలో మాత్రమే ఉపయోగించబడుతున్నాయి. న్యూమాటిక్ డ్రైవ్లు అధిక వేగం, సరళమైన సిస్టమ్ నిర్మాణం, సులభమైన నిర్వహణ మరియు తక్కువ ధర వంటి ప్రయోజనాలను అందిస్తాయి. అయినప్పటికీ, వాయు పరికరాలు తక్కువ పీడనం వద్ద పనిచేస్తాయి, ఖచ్చితమైన పొజిషనింగ్ కష్టతరం చేస్తుంది మరియు సాధారణంగా పారిశ్రామిక రోబోట్లలో ఎండ్ ఎఫెక్టర్లను నడపడం కోసం మాత్రమే ఉపయోగిస్తారు. న్యూమాటిక్ గ్రిప్పర్స్, రోటరీ సిలిండర్లు మరియు న్యూమాటిక్ చూషణ కప్పులు మధ్యస్థ నుండి చిన్న లోడ్ వర్క్పీస్ గ్రిప్పింగ్ మరియు అసెంబ్లీ కోసం ఎండ్ ఎఫెక్టర్లుగా ఉపయోగించవచ్చు. ఎలక్ట్రిక్ డ్రైవ్లు ప్రస్తుతం ఎక్కువగా ఉపయోగించే డ్రైవ్ పద్ధతి. సౌకర్యవంతమైన విద్యుత్ సరఫరా, వేగవంతమైన ప్రతిస్పందన, పెద్ద చోదక శక్తి, అనుకూలమైన సిగ్నల్ గుర్తింపు, ప్రసారం మరియు ప్రాసెసింగ్ మరియు వివిధ సౌకర్యవంతమైన నియంత్రణ పద్ధతులను ఉపయోగించగల సామర్థ్యం వాటి లక్షణాలలో ఉన్నాయి. డ్రైవ్ మోటార్లు సాధారణంగా స్టెప్పర్ మోటార్లు లేదా సర్వో మోటార్లను ఉపయోగిస్తాయి; డైరెక్ట్ డ్రైవ్ మోటార్లు కూడా ఉపయోగించబడతాయి, అయితే ఇవి చాలా ఖరీదైనవి మరియు మరింత క్లిష్టమైన నియంత్రణను కలిగి ఉంటాయి. మోటార్లతో సరిపోలిన రీడ్యూసర్లు సాధారణంగా హార్మోనిక్ రిడ్యూసర్లు, సైక్లోయిడల్ పిన్వీల్ రిడ్యూసర్లు లేదా ప్లానెటరీ గేర్ రిడ్యూసర్లు. సమాంతర రోబోట్లలో ముఖ్యమైన లీనియర్ డ్రైవ్ అవసరాల కారణంగా, ఈ రంగంలో లీనియర్ మోటార్లు విస్తృతంగా స్వీకరించబడ్డాయి.
సెన్సింగ్ సిస్టమ్
రోబోట్ యొక్క సెన్సింగ్ సిస్టమ్ సిగ్నల్ల నుండి వివిధ అంతర్గత స్థితి మరియు పర్యావరణ సమాచారాన్ని రోబోట్ లేదా ఇతర రోబోట్లు అర్థం చేసుకోగలిగే మరియు వర్తించే డేటా మరియు సమాచారంగా మారుస్తుంది. స్థానభ్రంశం, వేగం మరియు శక్తి వంటి దాని స్వంత పని స్థితికి సంబంధించిన యాంత్రిక పరిమాణాలను సెన్సింగ్ చేయడంతో పాటు, విజువల్ పర్సెప్షన్ టెక్నాలజీ అనేది పారిశ్రామిక రోబోట్ సెన్సింగ్లో కీలకమైన అంశం. విజువల్ సర్వో సిస్టమ్లు రోబోట్ యొక్క స్థానం మరియు భంగిమను నియంత్రించడానికి మరియు సర్దుబాటు చేయడానికి దృశ్య సమాచారాన్ని ఫీడ్బ్యాక్ సిగ్నల్లుగా ఉపయోగిస్తాయి. మెషిన్ విజన్ సిస్టమ్లు నాణ్యత తనిఖీ, వర్క్పీస్ ఐడెంటిఫికేషన్, ఫుడ్ సార్టింగ్ మరియు ప్యాకేజింగ్లో కూడా విస్తృతంగా ఉపయోగించబడుతున్నాయి. సెన్సింగ్ సిస్టమ్ అంతర్గత మరియు బాహ్య సెన్సార్ మాడ్యూళ్ళను కలిగి ఉంటుంది; ఇంటెలిజెంట్ సెన్సార్ల ఉపయోగం రోబోట్ యొక్క చలనశీలత, అనుకూలత మరియు తెలివితేటలను మెరుగుపరుస్తుంది.
